人形机器人开发

1、运动学与动力学仿真。设计并实现7自由度双臂机器人的正逆运动学算法，在冗余自由度零空间实现解析解和数值解方法。进行动力学模型建立和仿真分析，对机器人的动态性能进行预测评估； 2、轨迹规划与跟踪。研究并实现高效的轨迹规划算法，确保双臂机器人在有限空间内的安全避障与最优路径规划。设计并优化轨迹跟踪控制器，确保机器人在执行过程中能够精确地跟随预定轨迹； 3、柔顺力控与碰撞检测。实现柔顺力控算法，使机器人具备与环境或物体接触时的力感知与适应能力，提高操作安全性及作业精度。结合传感器数据开发碰撞检测算法，及时调整机器人的动作以避免碰撞风险； 4、Whole-Body Control (WBC)。设计并实施全身协调控制策略，整合双臂机器人各关节的动力学约束以及抓取任务的要求，确保多自由度系统的全局优化运行； 5、将设计的控制算法部署于实际硬件平台，通过实验测试验证算法的有效性和稳定性，并根据测试结果进行迭代优化； 6、人形机器人产品定义和商业化策划，整体技术路线的制定和实施。