电机辨识与控制建模

1、负责双足/人形机器人电机模组的建模与辨识，包括但不限于关节力矩、速度响应、摩擦特性、阻尼与惯性等参数。 2、搭建系统化的电机辨识流程和工具链，实现从仿真参数到真机参数的快速迁移。 分析仿真与真机之间的控制响应差异（sim2real gap），提出有效的补偿和校准策略。 3、参与控制器优化与调试工作，确保机器人在真机上的运动精度、稳定性与人形运动特性。 4、与仿真、运动控制、强化学习团队紧密合作，将辨识结果应用于仿真模型更新、策略训练及运动控制优化。