AGV 控制系统开发工程师

公司自主研发 AGV，车载底层采用单片机方案，需要同时负责AGV 车载控制器（单片机嵌入式） + RCS 机器人调度管理系统 整套控制软件开发、调试、迭代。 1. AGV 车载底层软件开发：基于 STM32 等单片机平台，自主开发 AGV 车载控制程序，负责底盘运动控制（差速 / 舵轮）、PID 调节、传感器采集（激光、磁条、避障、编码器等）、IO 逻辑、安全回路控制；基于 FreeRTOS/RT-Thread 等实时操作系统做任务管理、状态机开发。 2. RCS 调度系统开发与维护：RCS 机器人控制系统开发，实现多台 AGV 任务下发、地图管理、路径规划、交通管制、冲突避让、设备状态监控、报警管理；对接 WMS/MES/PLC，提供 API 接口，实现上层业务与 AGV 联动。 3. 通信协议开发：实现车载 MCU 与 RCS 之间无线通信，开发调试 TCP/IP、MQTT、Modbus、CAN/CANopen 等工业协议，保证车载端与调度系统稳定数据交互。 4. 产品调试与问题闭环：样机调试、现场项目调试，定位解决运动控制、导航、调度冲突、通信丢包、安全逻辑等软硬件问题；输出软件需求、架构、接口、测试文档。 5. 软件版本管理、BUG 跟踪、功能迭代，参与新产品方案评审，持续优化 AGV 稳定性、运行精度、调度效率。 6. 配合硬件工程师完成控制器硬件选型、驱动适配，完善安全逻辑，满足工业现场及出口认证相关软件要求。

1. 本科及以上，自动化、电子信息、机电一体化、计算机、测控等相关专业；**3 年及以上 AGV / 移动机器人嵌入式 + 调度系统开发经验**，有单片机自主开发 AGV 项目经验优先。 2. 精通 C 语言，熟练 STM32 系列单片机开发，熟悉 HAL/LL 库；熟悉 FreeRTOS/RT-Thread 实时操作系统，熟悉中断、队列、信号量等 RTOS 机制。 3. 掌握 AGV 运动控制基础：底盘运动学、PID 速度 / 位置闭环控制，熟悉舵轮 / 差速 AGV 调试，熟悉编码器、激光雷达、磁导航、安全传感器等接入开发。 4. 熟悉 RCS 调度系统开发，掌握 A*、Dijkstra 等路径规划算法，多 AGV 交通冲突处理；熟悉 C++/Python，了解 Linux 开发，可独立开发调度服务。 5. 熟悉常用工业通信：TCP/IP、MQTT、Modbus RTU/TCP、CAN、CANopen，能独立完成协议开发、报文调试；熟悉上位机与嵌入式设备对接。 6. 具备完整 AGV 项目落地经验，能独立完成从车载底层控制到 RCS 调度联调；看懂电气原理图，具备现场调试、故障排查能力。 7. 良好文档编写能力，熟悉版本管理工具 Git；逻辑严谨，重视软件可靠性、安全逻辑，有工业设备、工厂物流项目经验优先。 优先加分项 - 有舵轮 AGV、重载举升 AGV 开发经验； - 熟悉 AGV 安全功能、CE-MD 等设备认证软件要求； - 熟悉 WMS/MES 对接、可视化监控界面开发； - 熟悉 ROS/ROS2，有卡尔曼滤波、定位融合经验。