机器人运动控制算法工程师

1. 负责机器人运动控制算法设计、开发、仿真与落地调试，包含轨迹规划、运动学 / 动力学解算、位置 / 速度 / 力矩闭环控制、前馈补偿、扰动观测等；覆盖机械臂、移动机器人、人形机器人等平台。 2. 完成算法仿真验证（MATLAB/Simulink、Webots、CoppeliaSim 等），编写 C/C++ 算法代码，在嵌入式 / 控制器硬件上移植、优化，解决实际运行中的振动、超调、跟踪误差、抖动等问题。 3. 开展机器人运动标定：DH 参数标定、动力学参数辨识、零位标定、摩擦力辨识，提升控制精度与稳定性。 4. 配合硬件、结构、电控团队，分析电机、减速器、传感器噪声对运动控制的影响，联合调试伺服驱动、编码器、IMU 等，优化控制环路。 5. 撰写算法方案、测试报告、技术文档，对控制效果做量化指标评估（跟踪误差、稳态误差、响应带宽、平稳性）；参与算法迭代、版本管理。 6. 调研前沿运动控制方案（模型预测控制 MPC、自适应控制、滑模控制、阻抗控制等），评估并落地适合产品的控制策略。 7. 支撑整机联调，定位运动异常故障，解决高速、重载、柔性交互场景下的运动稳定性问题 基础硬性要求 1. 硕士及以上学历，自动化、控制工程、机器人、机电工程、力学等相关专业；优秀本科可酌情考虑。 2. 扎实掌握自动控制原理，熟悉 PID、状态空间、观测器、前馈控制；掌握机器人运动学、刚体动力学。 3. 熟练使用 MATLAB/Simulink 做算法建模与仿真；掌握 C/C++ 编程，熟悉嵌入式实时系统（RTOS、Linux 实时补丁）优先。 4. 熟悉机器人轨迹规划算法：梯形速度、S 曲线、Jerk 受限轨迹、笛卡尔 / 关节空间轨迹规划。 加分项（人形 / 机械臂方向重点） 1. 有机械臂、人形机器人、足式机器人运动控制开发经验，掌握动力学辨识、阻抗控制、力控、MPC 优先。 2. 熟悉机器人框架：ROS/ROS2，了解 Eigen、Pinocchio、RBDL 等动力学库。 3. 熟悉伺服驱动器、电机控制、编码器，能看懂原理图，具备台架实物调试经验。 4. 熟悉参数辨识、摩擦力模型、扰动观测器设计，有抑制振动、残余振荡工程经验。 5. 具备良好英文文献阅读能力，能查阅顶会论文（ICRA/IROS）。 软素质 1. 具备从仿真到实物落地的工程能力，不只停留在理论仿真，能处理硬件噪声、模型失配等工程问题。 2. 良好的跨部门沟通能力，能和结构、硬件、嵌入式、测试团队协同。 3. 较强问题拆解能力，面对不稳定现象可以设计对照实验，定位根因。 登录查看完整内容